Grundlæggelse
Der har til alle tider boet mennesker i Voersaa. Det ved vi, fordi der bl.a. er fundet en guldring, dateret til den yngre bronzealder 400 – 800 f. Kr.
En anden arkæologisk sjældenhed er et sideror fra vikingetiden 800 – 1100 e. Kr. Dette stykke historie kan idag ses på Bangsbo Museum i Frederikshavn sammen med andre interessante havfund fra de nordjyske farvande.
Et stykke op ad åen, mellem Voersaa og gården St. Rugtved menes der at have ligget en havn, som tilhørte vikingen og sørøveren Knud Søhane. Her er fundet flere stykker skibsvrag.
Det ældste håndskrevne dokument, hvori Voersaa nævnes er fra 31. august 1328, hvor 2 riddere og deres følgesvende (væbnere) erklærer, at de på kong Valdemars befaling har tilvurderet et gods ved Voersaa (Worthæsaa) i Albæk Sogn.
I 1393 overdrog dronning Margrethe I gården Rugtved og Voersaa med gårde og huse til biskoppen på Børglum, da hun frygtede, at befolkningen skulle erobre borgen og benytte den som en fæstning vendt mod kronen. Dronningen stillede dog som betingelse for overdragelsen, at borgen blev nedrevet og stenene skulle anvendes til bygning af Børglum klosterkirke, hvilket også skete.
Men ligesom Voersaa har en meget lang fortid, har den også en nutid og en fremtid. Fremtiden kan vi kun gisne om, men et er sikkert: Voersaa vil bestå som en driftig og idyllisk lille by.